한반도에 언제부터 인류가 살았는지 잘 알 수 없다. 그러나 오늘날 고고학적 연구에 의하면 약 70만년전 구석기 시대부터 이땅에 사람들이 살기 시작했다고 한다. 그 유적으로는 충남 공주의 석장리, 평남 상원 검은 모루 등을 들 수 있다. 이들은 어로와 수렵을 주로하고 산과 들에서 채집생활을 하고 살았다.

기원전 6천년 경부터 마제석기와 토기를 사용하는 신석기시대로 발전했다. 이 시대의 대표적인 토기는 덧무늬(융기문)와 빗살무늬(즐문)가 새겨진 것이다. 신석기인들은 강가나 바닷가에 살면서 어로와 수렵에 종사하였고 후기에 와서 농경생활을 시작하였다. 이들 신석기인들은 중국인과는 달리 고아시아족(고시베리아족)의 한갈래가 시베리아에서 북만주를 거쳐 한반도 지역으로 이주해 왔다.

기원전 10세기 경 만주와 몽고지역으로부터 퉁구스라는 새로운 종족이 한반도로 들어 왔다. 역사의 기록에 의하면 예맥으로 나타나 있는 이들은 선주민들을 흡수하여 세력을 확장해 나아가 오늘날 한국인의 직접적인 조상이 되었다. 이들은 청동제의 무기와 반달돌칼(반월형석도)과 같은 농기구를 사용하여 전투력과 농업생산력을 높였고, 보리, 조, 수수, 피, 기장 등을 재배하면서 농경 중심 사회로 발전하였다. 농경사회로 발전하면서 인구가 증가되자 부족을 중심으로 정치적 군장이 등장하였다. 부족을 통솔하는 군장은 농업생산을 통해서 경제력을 축적하였고, 청동제의 무기로 주변을 정복하여 세력을 확산하였으며, 정복과 피정복의 악순환이 반복되었다. 이 시기에 만주 요녕지방과 한반도의 서북지방에 많은 부족들이 등장하였다.

요녕지방과 한반도 서북지방을 중심으로 단군 왕검이 여러 부족들을 통합하여 고조선을 건국하였다. 이것이 단군 조선이며 건국신화에도 당시의 모습이 잘 반영되어있다. 기원전 7세기 경에 출현한 것으로 보이는 고조선은 기원전 4세기 경에 요녕지방을 중심으로 한반도 북부에 걸친 연맹왕국으로 성장하였다. 그러나 기원전 3세기 초에 중국 연나라의 침략으로 한반도 서북지방의 넓은 영토를 빼앗기고 크게 쇠퇴하였다. 그 뒤 중국 연나라에서 망명해온 위만이 단군 조선의 준왕을 대신하여 고조선을 차지하여 위씨 조선을 세웠다.

위만은 중국 한나라와 동맹을 맺고 그 원조를 받아 수 천리의 땅을 차지하여 큰 왕국을 이루었다. 나중에 한나라에 대항하는 세력으로 성장하자 한나라의 침공을 받아 기원전 108년에 위씨조선은 멸망하였다. 한나라는 정복한 서북지방에 4군현(郡縣)을 설치하여 서기 313년까지 직접 통치를 하다가 고구려의 세력확장으로 패퇴하였다.

예맥에 속하는 부여족의 일파인 고구려는 기원전 1세기 경에 압록강의 북쪽 지류인 훈강 (남만주의 동가강) 유역에서 일어나 서기 1세기 경에 압록강 북안의 통구지방으로 남하하여 국내성에서 기반을 굳힌 후, 계속 요동지방으로 진출하여 서기 313년에 낙랑군을 몰아내고, 서기 427년에 평양에 도읍을 정하였다. 기원전 4세기 경에 한반도 서북지방에 철기문화가 들어와 기원전 1세기 경에 이르러 한반도 전역으로 확산되었다. 철제 농기구로 농업생산이 증대되어 경제력이 축적되자 부족들은 철제 무기로 정복전쟁을 일으켜 북쪽에는 부여, 고구려, 옥저, 동예, 남쪽에는 삼한이 부족국가 체제를 갖추기 시작하였다.

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